Le concept du Toucher-relationnel® ou (toucher-massage®) a été créé en 1986 par Joël Savatofski, il se définit comme : "une intention bienveillante qui prend forme grâce au toucher et à l’enchaînement des gestes sur tout ou une partie du corps, qui permet de détendre, relaxer, remettre en forme, rassurer, communiquer ou simplement procurer du bien-être, agréable à recevoir et, qui plus est à pratiquer."